Управляя аркадной клешней, игрок может планировать все, что захочет. Но как только она нажимает на кнопку джойстика, начинается игра в ожидание. Если коготь промахнется мимо цели, придется начинать все с нуля, чтобы получить еще один шанс на приз.
Медленный и обдуманный подход аркадной клешни похож на современные роботы, которые используют высокоуровневые планировщики для обработки визуальных изображений и планирования серии движений для захвата объекта. Если захват промахивается, он возвращается в исходную точку, где контроллер должен разработать новый план.
Стремясь сделать роботов более ловкими, похожими на людей, инженеры Массачусетского технологического института разработали захват, который схватывает рефлекторно. Вместо того чтобы начинать все с нуля после неудачной попытки, робот команды адаптируется в момент, чтобы рефлекторно перевернуть, ударить ладонью или ущипнуть объект, чтобы лучше его захватить. Он способен выполнять эти «последние сантиметры» (рифма к проблеме доставки «последней мили») без привлечения высокоуровневого планировщика, подобно тому, как человек может нащупать в темноте прикроватный стакан, не задумываясь об этом.
Новый проект — первый, в котором рефлексы включены в архитектуру планирования роботов. На данный момент система является доказательством концепции и представляет собой общую организационную структуру для внедрения рефлексов в роботизированную систему. В дальнейшем исследователи планируют программировать более сложные рефлексы, чтобы создать проворные, адаптируемые машины, которые смогут работать с людьми и среди людей в постоянно меняющихся условиях.
«В среде, где живут и работают люди, всегда будет существовать неопределенность», — говорит Эндрю Салоутос, аспирант кафедры машиностроения Массачусетского технологического института. «Кто-то может положить что-то новое на стол, передвинуть что-то в комнате отдыха или добавить лишнюю тарелку в раковину. Мы надеемся, что робот с рефлексами сможет адаптироваться и работать в условиях такой неопределенности».
Салутос и его коллеги представят доклад о своей разработке в мае на Международной конференции IEEE по робототехнике и автоматизации (ICRA). В число его соавторов входят постдок Хонгмин Ким, аспирант Элайджа Стенгер-Джонс, Менглонг Гуо SM ’22 и профессор машиностроения Сангбэ Ким, директор лаборатории биомиметической робототехники MIT. Предварительная версия статьи доступна на сервере arXiv.
